Im Jahr 1275 wird in den Protokollen der Diözese Konstanz erstmals eine Seelengemeinde Valkenstein urkundlich erwähnt, die unter dem Patrozinium von Sankt Erasmus als Eigenkirche den Herren von Falkenstein und Ramstein im Mittelalter gehörte.
Zerstörung und Wiederaufbau
1634 wurde das Bauwerk im Verlauf des Dreißigjährigen Krieges bei Kämpfen schwedisch-württembergischer Truppen unter General Horn mit den kaiserlichen Soldaten des Feldmarschalls Johann von Werth zerstört. Fast ein Jahrhundert später, im Jahre 1713, erfolgte der Wiederaufbau. Mitte des 18. Jahrhunderts wurde die Kapelle durch den Suffraganbischof Reichsgraf Johann von Fugger aus Konstanz geweiht. Bis 1787 gehörte sie zur benachbarten Pfarrgemeinde Lauterbach und galt als bedeutender lokaler Wallfahrtsort. Von 1860 bis 1863 entstand dort eine Familiengruft als Erbbegräbnisstätte der Grafen von Bissingen und Nippenburg.
Falkensteiner Beweinung
Die Falkensteiner Kapelle ist von internationaler Bedeutung, weil sie mit der Falkensteiner Beweinung ein interessantes Kunstwerk beherbergt. Sie gilt als eine der schönsten Beweinungsgruppen Süddeutschlands. Das aus Lindenholz geschnitzte Hochrelief steht im Chor auf dem neugotischen Altar und zeigt die Karfreitagsszene: Der tote Jesus liegt vor einer trauernden Gruppe, Maria Magdalena hält seine Hand und küsst diese. Das ungefasste Relief aus Nadelholz wurde etwa um 1520 von Bildhauer Conrad Rötlin aus Rottweil gefertigt, der insbesondere für Kaiser Maximilian I. arbeitete. Das Kunstwerk markiert den Übergang von der Spätgotik zur Renaissance.