In der wärmeren Jahreszeit ist es ein beliebtes Ausflugsziel: Das Römerkastell in Waldmössingen. Das zu römischer Zeit angelegte Kastell, ein befestigtes und geschütztes Militärlager, befindet sich auf dem Schafbühl, etwa 500 Meter nordöstlich von Waldmössingen. Seit etwa 160 Jahren ist bekannt, dass dort einst eine römische Niederlassung bestand – 1896 waren die Historiker sicher, dass es sich um ein Militärlager handelte.
Bei einer weiteren Grabung 1975 wurde der südliche Eckturm der Steinumwehrung freigelegt, um eine fundierte Rekonstruktion und einen Wiederaufbau zu ermöglichen. Eine Dauerausstellung in dem Kastell zeigt interessante Funden aus Waldmössingen.
Das Kastell in Waldmössingen entstand im Zusammenhang mit dem Bau einer Rhein-Donau-Straße. Aus militärischen und wirtschaftlichen Gründen wollte man eine schnellere Verbindung zwischen den Rhein- und Donauprovinzen schaffen. Straßburg war Ausgangspunkt der Straße, die dann durch das Kinzigtal zum Brandsteig bei Rötenberg führte und danach weiter über Waldmössingen und Rottweil nach Tuttlingen an die Donau.